イラガを連想させるような配色で、
ドキッとしましたが、違いました。

シンジュサンと呼ばれる蛾の幼虫です。

水色の突起が特徴かな。
終齢幼虫と呼ばれる成虫になる一歩手前の状態だそうです。

ヤママユガ科なので大きい蛾になりそうですね。